Les aides de camp furent institués officiellement par la loi du 29 octobre 1790 et leur nombre arrêté au complet de 136, à raison de 4 pour le général d'armée, 2 pour le lieutenant-général et 1 pour le maréchal de camp. Pris dans toutes les armes, leur choix devait être confirme par le roi.
Ce fut le Premier consul qui régla définitivement ce service en lui donnant l'importance que nous lui connaîtrons sous l'Empire. En effet, l'arrêté du 16 vendémiaire an IX (8 octobre 1800), relatif à l'organisation de l'état-major de l'armée, en précisant la situation des aides de camp, marqua nettement la différence qui existait entre eux et les adjoints.
Ces derniers, pendant toute la période révolutionnaire, avaient été attachés aux adjudants-généraux comme les aides de camp l'étaient auprès des généraux. Par ce nouvel arrêté, les adjoints cessèrent d'être affectés spécialement aux adjudants-commandants et prirent le titre d'adjoints à l'état-major général de l'armée.
A la création des maréchaux d'Empire, un décret du 27 pluviôse an XIII (16 février 1805) leur attribua 5 aides de camp, dont un pris parmi les adjudants-commandants. L'article 2 attribua aux généraux de division 3 aides de camp dont un seulement pourra être chef d'escadron et les autres capitaines ou lieutenants ; aux généraux de brigade, 2 aides de camp capitaines ou lieutenants. « Ils auront droit aux places vacantes dans les corps à pied et à cheval de la ligne, à la nomination du gouvernement, lorsqu'ils ne seront plus employés comme aides de camp. »
Cette organisation valable pour le temps de paix ne pouvait suffire en campagne- Les aides de camp étant continuellement en courses, surmenés, exposés ou mis hors de combat, Berthier prescrivit, dans sa circulaire aux maréchaux du 23 septembre 1806, de prendre 8 aides de camp « 'dont 4 lieutenants, jeunes, actifs, pour être employés aux missions rapides ». Cependant, il était indispensable, durant les périodes d'hostilités, de remplacer les hommes fatigués ou blessés. Durant la trêve qui suivit la campagne, de 1807, on songea à utiliser les aides de camp des officiers-généraux autorisés à rentrer en France pour cause de blessures. Le 7 avril 1807, un ordre du jour de Berthier leur prescrivit de se rendre à l'état-major général pour y être employés jusqu'au retour des généraux auxquels ils étaient attachés. Le peu d'empressement apporté à l'exécution de cet ordre en fit rédiger un second le 2 mai suivant. Ce dernier menaçait les aides de camp, à leur rentrée en France, d’être « considérés comme ayant abandonné leur poste. » Le 28 mars 1807, l'ordre suivant fut envoyé aux commandants des corps d'armée :
« L'Empereur ordonne que MM. les généraux complètent sur-le-champ le nombre des aides de camp que la loi leur accorde. Ils enverront leurs demandes en propositions au Major-général qui expédiera les commissions si toutefois ces officiers remplissent les conditions ; sont exceptés du nombre des officiers susceptibles d'être aides de camp MM. les sous-lieutenants (Loi du 16 vendémiaire an IX, 8 octobre 1800). »
Les maréchaux et généraux n'eurent donc plus auprès d'eux un nombre d'officiers suffisant pour assurer le service. Aussi l'usage s'établit de prendre, sans titre officiel, des officiers dans les bataillons ou escadrons de guerre bien que, dès le mois de septembre 1806, le major-général est prévenu que l’Empereur n'admettait pas cette mesure. Suspendu pour un moment, l'usage se rétablissait dans -que le besoin d'officiers pour la transmission des ordres se faisait sentir.
L'uniforme qui fut attribué aux aides de camp, date de l’arrêté du 1er vendémiaire an XII (24 septembre 1804). Cependant, ainsi que le signalent les nombreux souvenirs militaires, les aides de camp portèrent souvent des tenues fantaisistes. Surtout ceux attachés aux généraux, lesquels toléraient les infractions à la règle dans le but d'avoir, pour les escorter, des aides de camp plus brillants.
Nous avons représenté sur cette planche un sabre d'aide de camp de l'époque du Consulat, sa dragonne, une plaque de ceinturon, une agrafe de ceinturon et une épée de luxe.
De gauche à droite : Aide de camp (1809), d'après Berka ; aide de camp du Grand-duc de Berg, d'après une miniature de l'époque et aide de camp d’un général de division.